Для этого, вам придется выполнить лишь два простых действия:

Установка

• Откройте Terminal
• Выполните команду установки (при условии, что у вас уже установлен Homebrew)

brew install youtube-dl

Скачивание

Простой пример скачивания видео:

youtube-dl https://www.youtube.com/watch?v=LcYwAxVCyZM

Дополнительно

youtube-dl имеет массу конфигураций для различных вариантов использования, вот некоторые из них:

Скачать как аудио:

youtube-dl -x https://www.youtube.com/watch?v=--HaFAtC17U

Вывести список доступных форматов скачивания:

youtube-dl -F https://www.youtube.com/watch?v=LcYwAxVCyZM

Скачивание в выбранном формате (код формата можно получить из команды выше):

youtube-dl -f 137 https://www.youtube.com/watch?v=LcYwAxVCyZM

Скачать весь плейлист:

youtube-dl https://www.youtube.com/playlist?list=PLdvOG8yUfO-MHfesmip2KjzDiwWuItMEt

Скачать только выбранные видео из плейлиста:

youtube-dl --playlist-items 1,3,6 https://www.youtube.com/playlist?list=PLdvOG8yUfO-MHfesmip2KjzDiwWuItMEt

Утилита youtube-dl так же доступна на Windows и Linux, подробнее здесь.